脊椎動物內耳膜迷路中司平衡覺的器官。產自橢圓囊。在圓口類以外的動物為前、后、側（或水平）3個半圓形且互成直角的管，各自由橢圓囊發生，稱三半規管；而圓口類中的盲鰻橢圓囊和球囊不分離，半規管也是1個，七鰓鰻也僅有兩個半規管。半規管一側的基部膨大形成膨大部，即壺腹（ampulla），盲鰻在1個半規管的兩腳有膨大部，可認為是兩個半規管合一而形成的。各半規管的膨大部有壺腹嵴，此膨大部感覺細胞即毛細胞成群，毛集中形成薄膜狀的壺腹帽，由于旋轉運動內淋巴液的流動使壺腹帽傾斜，旋轉的感覺是由此壺腹帽的傾斜刺激毛細胞感受而傳向中樞，對眼球運動和四肢的姿勢給予反射的影響。3個半規管中，前后兩半規管呈垂直狀，側半規管呈水平狀，前、后兩半規管以無膨大部的上端相愈合。